黃國勝 教授

近五年（研究方向）

      近五年之研究方向包括了「機器人路徑規劃」、「機器人足球系統」、以及「加強式學習」等領域。主要研究成果說明如下：

1.    機器人路徑規劃    

　　機器人路徑規劃自1996 年開始投入機器人路徑規劃的工作，從蛇行機器人、行動機器人、到目前為双手臂機器人避撞。研究內容大抵是利用可變式數學模型來裹封場內物件，或以空間狀態分割圖、或以碰撞機率幾何效應、或以等級集合方式來規劃最佳路徑。這方面目前已有多篇國際會議論文及國際期刊論文成果。

2.    機器足球員系統

　　申請人正在從事中、小型機器足球員競賽系統。從第一年的1對1，第二年的3對3，到正式的5對5競賽，其中足球機器員的研製、視覺伺服技術的研發到智慧型控制策略的設計實現，均在實驗室中自行研發完成。初步成果在國內比賽數度獲獎外外，在論文方面已癹表多篇IEEE 系列之國際會議論文，以及両篇IEEE期刋上。

3.    加強式學習

　　這方面的成果包括了控制器設計以及群組合作系統等方面。在控制器方面，分針對双足型機器人系統，提出的加强式學習之模糊滑動控制器、也針對非線性多輸入系統，提出改良型的加强式線性化補償控制器之設計法。其二應用在單一機器人之多行為合作機制上、以及群組機器人任務合作。同時也將所提的方法應用到網路之流量控制上，成果甚豐。在這三方面的成果主要發表在國際期刊論文中。

近五年（研究計畫）

以下係申請近五年從事的研究計劃： 　(page 1/4)

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